關(guān)于機器人，許多人都跟我說過，為什么機器人它會聽指揮，關(guān)于機器人，除了它的外形，其他什么都不知道，許多人的興趣都在于機器人能夠像人類一樣，成為地球上十分有智慧的“人”，如果你真的很想解開疑問，能夠細看我們今日的論題：機器人操控技術(shù)詳解。

機器人操控體系的特點

機器人的結(jié)構(gòu)選用空間開鏈接結(jié)構(gòu)，其各個關(guān)節(jié)的運動是獨立的，為了完結(jié)末端點的運動軌道，需要多關(guān)節(jié)的運動和諧。所以，其操控體系要比普通的操控體系復(fù)雜得多，具有以下幾個特點：

1、機器人的操控與結(jié)構(gòu)運動學(xué)及動力學(xué)密切相關(guān)。機器人手爪的狀況能夠在各種坐標下進行描繪，根據(jù)需要選擇不同的參考坐標系并做恰當(dāng)?shù)淖鴺烁膿Q；

2、經(jīng)常要求解運動的正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包含重力）、哥氏力、向心力的影響。

3、一個簡略的機器人也至少有3~5個自由度，比較復(fù)雜的機器人有十幾個，乃至幾十個自由度.每個自由度一般包含一個伺服機構(gòu)，它們有必要和諧起來，組成一個多變量操控體系。

4、把多個獨立的伺服體系有機地和諧起來，使其按照人的意志行動，乃至賦予機器人一定的智能，這個任務(wù)只能是由計算機來完結(jié)。因而，機器人操控體系有必要是一個計算機體系。

5、描繪機器人狀況和運動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型，隨著狀況的不同和外力的改變，其參數(shù)也在改變，各變量之間還存在耦合。

6?、機器人的運動能夠通過不同的方法和途徑來完結(jié)，因而，存在一個“最優(yōu)”的問題。較高檔的機器人能夠用人工智能的辦法，用計算機建立起巨大的信息庫，憑借信息庫進行操控、決議計劃、管理和操作。

傳統(tǒng)的主動機械是以自身的動作未要點，而工業(yè)機器人的操控體系更側(cè)重本體與操作對象的相互關(guān)系。

所以，機器人操控體系是一個與運動學(xué)和動力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、非線性的多變量操控體系。

隨著實踐作業(yè)情況的不同，能夠有各種不同的操控方法，從簡略的編程主動化、微處理機操控到小型計算機操控等等。

機器人的操控體系的特性和基本要求

要對機器人施行杰出的操控，了解被控的特性是很重要的，從我們了解到的機器人動力學(xué)來說，具有以下特性：

1、機器人實質(zhì)是一個非線性體系。引起機器人非線性的因素許多，結(jié)構(gòu)方面、傳動件、驅(qū)動元件等都會引起體系的非線性。

2、各關(guān)節(jié)間具有耦合的作用，表現(xiàn)為某一個關(guān)節(jié)的運動。會對其他關(guān)節(jié)發(fā)生動力效應(yīng)，使得每一個關(guān)節(jié)都要承受其他關(guān)節(jié)運動所發(fā)生的擾動。

3、是一個時變體系，動力學(xué)參數(shù)隨著關(guān)節(jié)運動方位的改變而改變。

從運用的角度來看，機器人是一種特別的主動化設(shè)備，對它的操控有如下特點和要求：

1、多軸運動和諧操控，以發(fā)生要求的作業(yè)軌道。由于機器人的手部運動是一切關(guān)節(jié)運動的合成運動，要使手部按照設(shè)定的規(guī)則運動，就有必要很好地操控各關(guān)節(jié)和諧動作，包含運動軌道，動作時序等多方面地和諧。

2、較高的方位精度，很大的調(diào)速規(guī)模

3、體系的靜差率要小

4、各關(guān)節(jié)的速度誤差系數(shù)應(yīng)盡量共同

5、方位無超調(diào)，動態(tài)響應(yīng)盡量快

6、需選用加（減）速操控

8、從體系成本來看，要求盡可能地降低體系的硬件成本，更多地選用軟件伺服的辦法來完善操控體系的功用

機器人的操控方法

工業(yè)機器人操控方法的分類沒有一致的標準：

A、機器人動作操控方法

a、機器人運動操控方法

（1.機器人方位操控方法：定位操控方法—固定方位方法、多點方位方法、伺服操控方法；途徑操控方法：連續(xù)軌道操控、點到點操控）

（2.機器人速度操控方法：速度操控方法—固定速度操控，可變速度操控；加速度操控方法—固定加速度操控方法，可變加速度操控）

（3.機器人力操控方法）

b、機器人動作順序操控方法

B.機器人示教操控方法

（1.用實踐機器人示教：直接示教法——功率級脫離示教，伺服級接通示教；遙控示教法——示教盒示教法、操縱桿示教法、主從方法示教）

（2.不用機器人示教：間接示教法——模型機器人示數(shù)、專用工具示數(shù)；離線示教法——數(shù)值輸入示數(shù)、圖形示數(shù)、軟件言語示教）

機器人操控體系結(jié)構(gòu)和作業(yè)原理

一個工業(yè)機器人體系通常分為機構(gòu)本體和操控體系兩大部分。構(gòu)成機器人操控體系的要素主要有計算機硬件體系及操作操控軟件、輸入/輸出設(shè)備及裝置、驅(qū)動器體系、傳感器體系。

工業(yè)機器人的操控體系是機器人的重要組成部分，以完結(jié)待定的作業(yè)任務(wù)，基本功用有：

1、回憶功用

2、示教功用

3、與外圍設(shè)備聯(lián)系功用

4、坐標設(shè)置功用

5、人機接口

6、傳感器接口

7、方位伺服功用

8、故障診斷安全保護功用

當(dāng)然，還有許多關(guān)于機器人操控的常識，比方：機器人單關(guān)節(jié)方位伺服操控、機器人力操控、機器人模具零配件智能操控等等。